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Projektarbeit

Optimales Ablegen flexibler Objekte
Bearbeiter Lena Scholz
Betreuer M.Sc. Benjamin Maier
Prüfer Prof. Dr. rer. nat. habil. Miriam Mehl
Beschreibung

Wenn industrielle Roboter mit flexiblen Objekten, wie z.B. Kabeln
oder Fleischstücken, umgehen sollen, sind zur Planung der
Operationen meist Simulationen des Objekts notwendig.
In dieser Projektarbeit wird das Ablegen eines solchen Objektes
auf einer ebenen Oberfläche betrachtet. Der Greifer eines
Roboterarms soll das Objekt in vorgegebener Weise auf einer
Ebene platzieren.
Als Beispiel soll eine dicke, elastische, dehnbare Schnur so
auf der Ebene abgelegt werden, dass sie auf einer
vorgegebene Linie liegen bleibt und ungedehnt da liegt.
Eine Schwierigkeit dabei ist, dass sich die Schnur unter
ihrem Eigengewicht verlängert, solange sie in der Luft ist.
Das Ablegen soll modelliert und simuliert werden, um die
optimale Trajektorie des Roboterarms zu finden.
Wenn Interesse besteht, kann der berechnete Vorgang am
Ende mit einem realen Roboterarm ausprobiert werden.